El ESDM es un método de intervención temprana enfocado para niños con TEA de 12 meses a 3 años y que continúa hasta los 4 o 5 años. Fue creado por Sally Rogers y Geraldine Dawson en el 2010, sin embargo el Modelo Denver comenzó en la década de 1980 como un programa de desarrollo para niños con autismo de entre 2 y 5 años.